焊接機器人的關鍵技能首要包含四個方面，這四個方面和它的結構特點有著親近的聯(lián)系，也會影響到以后的使用，下面為我們具體列舉一下。

①開放性模塊化的控制體系體系結構：

選用分布式CPU計算機結構，分為機器人控制器(RC)，運動控制器(MC)，光電阻隔I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。

焊接機器人控制器(RC)和編程示教盒經(jīng)過串口/CAN總線進行通訊。

焊接機器人控制器(RC)的主計算機完結機器人的運動規(guī)劃、插補和方位伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功用，而編程示教盒完結信息的顯現(xiàn)和按鍵的輸入。

②模塊化層次化的控制器軟件體系：

軟件體系建立在根據(jù)開源的實時多任務操作體系Linux上，選用分層和模塊化結構設計，以完成軟件體系的開放性。

整個控制器軟件體系分為三個層次：硬件驅動層、核心層和使用層。

三個層次別離面臨不同的功用需求，對應不同層次的開發(fā)，體系中各個層次內(nèi)部由若干個功用相對敵對的模塊組成，這些功用模塊相互協(xié)作一起完成該層次所供給的功用。

③焊接機器人的毛病確診與安全保護技能：

經(jīng)過各種信息，對機器人毛病進行確診，并進行相應保護，是確保機器人安全性的關鍵技能。

④網(wǎng)絡化機器人控制器技能：

現(xiàn)在機器人的使用工程由單臺機器人工作站向機器人生產(chǎn)線開展，機器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技能變得越來越重要。

控制器上具有串口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功用。

可用于機器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊，便于對機器人生產(chǎn)線進行監(jiān)控、確診和辦理。